Manuel da Rocha Felício nasceu a seis de novembro de 1947 em Mamouros, Castro Daire, na Diocese de Viseu.

Foi ordenado presbítero na sua diocese natal a vinte e um de outubro de 1973.

Em vinte e um de outubro de 2002 foi nomeado para auxiliar de Lisboa com o título de Aquae Flaviae.

Na Sé de Viseu, a quinze de dezembro de 2002 foi ordenado bispo.

A dezasseis de janeiro de 2005 tomou posse como Bispo da Guarda.

Assumiu como lema para a sua missão episcopal a expressão latina “Duc in Altum” – que desafia a “remar mar a dentro”, “avançar mar a dentro”.